B.  惯量负载 (TJ)
  TJ = J * dw/dt
  J = M * (R12+R22) / 2 (Kg * cm)
  M: 负载质量
  R1: 外圈半径
  R2: 内圈半径
  dω/dt: 角加速度

A.  工作频率点
  电机在某一点的转速值。
  n = q * Hz / (360 * D)
  n: 转/秒
  Hz: 频率值
  D: 驱动电路细分值
  q: 步距角
  例如： 距角1.8°的步进电机， 在 1/2   细分驱动方式下
  (即每步 0.9°) 、 工作频率 500Hz 时的转速为1.25r/s.

B.  自启动区域
  步进电机可以直接启动和停止的区域。

C.  连续运行区域
  在该区域内， 电机无法直接启动或停止。 电机在该区域内运行必须先经过自启动区域， 然后经过加速达到该工作区域运行。 同理， 电机在该区域内也无法直接制动， 否则容易造成电机失步， 必须先经减速到达自启动区域内再制动。

D.  最高启动频率
  电机空载状态下， 保证电机不丢步运行的最大脉冲频率。

E.  最高运行频率
  空载情况下， 已励磁电机运行而不丢步的最高脉冲频率。

F.   启动力矩/牵入力矩
  满足步进马达在一定脉冲频率下启动并开始运行， 不失步的最大负载力矩。

G.  运行力矩/牵出力矩
  满足步进马达在一定脉冲频率下稳定运行， 不失步的最大负载力矩。

如右图所示， 步进电机的动态力矩特性曲线， 低速运行时曲线为水平直线状态； 高速运行时， 由于受到电感的影响， 曲线发生了指数下降。

A. 低转速状态下的直线加速运行
  已知电机负载为TL， 假设想从F0 在最短时间 (t r)内加速到F1， 如何来计算最短时间 t r ?
  (1) 通常情况下 TJ = 70%Tm
  (2) t r = 1.8 * 10 -5 * J * q * (F1-F0)/(TJ -TL)
  (3) F (t) = (F1-F0) * t/t r + F0, 0<t<t r

B. 高转速状态下的指数加速运行
  (1) 通常情况下
  TJ 0 = 70%Tm0,
  TJ 1 = 70%Tm1,
  TL = 60%Tm1
  (2) t r = F4 * I n [(TJ 0-TL)/(TJ 1-TL)]
  (3) F (t) = F2 * [1 – e^(-t/F4)] + F0, 0<t<tr
  F2 = (TL-TJ 0) * (F1-F0)/TJ 1-TJ 0)
  F4 = 1.8 * 10-5 * J * q * F2/(TJ 0-TL)

备注：
  J 表示电机转子加负载时的转动惯量。
  q 表示每一步的转动角度， 在整部驱动时就是指电机的步距角。
  在减速运行时， 只需将上述的加速脉冲频率反转过来计算就可以了。