TwinCAT运动学变换功能库
2014-07-01
德国倍福自动化有限公司
TwinCAT运动学变换功能库让设备制造商和用户能够直接在TwinCAT软件平台内控制机器人及它们的运动学结构。这一功能被进一步开发以执行更加复杂的运动。
TwinCAT运动学变换功能库提供大量运动学模型，根据复杂性，可被分为三个产品等级，即二维运动、剪切运动、3DDelta及SCARA运动。最新的Level 4版本是各项功能的一致性扩展，以实现更复杂的运动，如串联六轴运动和Steward平台。
TwinCAT可完成设定值生成和必要的运动学变换。轴的设定值通过EtherCAT周期性传输到驱动器，如AX5000伺服驱动器。机器人运动由PLC直接编程。当然轮廓跟踪的运动轨迹也能够通过TwinCAT NC I根据DIN 66025标准实现。由于TwinCAT运动学变换功能库添加到机器人控制器，因此无需学习专用的机器人编程语言。相应地，整台设备只需要一台控制CPU操作。
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