自由导航移动平台（自主移动机器人(Autonomous Mobile Robots，简称“AMRs”）可以在不停机的情况下避开障碍物或人员。因此，ISO 3691-4所要求的安全功能非常复杂。特别是在转弯时，必须能够在多个保护区域之间切换，以确保防止人与机器之间的碰撞，且避免不必要的停机。

动态区域切换

通过安全小型控制器PNOZmulti软件工具PNOZmulti Configurator中用于同步监控的新功能模块，能够可靠地监控AMR上各轴的同步情况。程序功能可比较两个轴的编码器数值，从而得出移动平台运动方向的结论。

凭借这些信息，就可以在安全激光扫描仪PSENscan（Pilz安全解决方案的第二个组件）中动态执行标准中要求的安全区域切换。这是通过PNOZmulti Configurator中同样新增的PSENscan功能模块实现的：PSENscan可使用“区域选择功能”动态切换多达70个保护区域。在高速行驶时，保护区较大，以确保尽早检测到障碍物。在速度较慢时，保护区域可相应缩小，以尽量减少停机时间。所以，AMR可以安全高效地运行。

简单的定位和导航

在PSENscan Configurator中创建的配置可以在导航计算机中导入和处理，用于自由导航平台。安全激光扫描仪PSENscan提供激光束距离数据，用于移动应用的定位和导航。数据通过UDP（用户数据报协议）传输，并可通过C++库或ROS（机器人操作系统）的标准开放接口进行查询。这就为用户提供了灵活性，并可轻松创建用于导航的环境地图。

防止未经授权的访问

作为自由导航平台，AMR通过无线电与其主控制器通信。这使得它们容易受到外部攻击，导致未经授权的数据访问或篡改。地图数据将会被窃取，在最坏的情况下，AMR和正在进行的生产任务会停止。工业防火墙SecurityBridge可保护网络被篡改，并确保任何未经授权的人员在运行期间都无法访问移动平台的内部IT网络。其完善了Pilz自主移动机器人机械安全和工业信息安全解决方案组合。

完善的服务项目

多年来，Pilz还为AGV运营商提供全方位的服务，以实现AGV的安全应用。Pilz的服务从设计阶段的安全概念开发开始，一直持续到调试，甚至根据要求提供国际合格评估，包括培训。因此，Pilz符合标准ISO 3691-4的要求，也保证了运行中的生产力。

文章来源：皮尔磁