施耐德电气公司的分公司——包装自动化专业公司ELAU，针对机械手一般无法在狭小空间下充分施展运动能力的弊端，特别研发出新型的P4 delta 3机械手。该机械手的固定夹具位於最高端，无阻碍工艺进行的管道，可大幅减少意外触碰的机会。

P4 Delta 3机械手设计用於高速拾取场合，有效载荷最高为1.5kg(包括工具)。可选配的旋转轴能够增加机械手的运动自由度。驱动器箱、机械臂和臂端操纵器安装板都由不锈钢制造。由所选用的驱动器决定IP等级以及集成的范围。其中，配备有标准驱动器和柜内安装伺服放大器的P4s型机械手为IP 65级，可用於食品、饮料或医物杀菌的清洗作业。

而P4i型中，由集成的伺服模块取代了传统的伺服驱动器，从而节省宝贵的柜内空间，在不需要进行冲洗作业的场合可简化布线工作。P4i直接将伺服驱动器集成到马达上，由一根可快速连接的混合电缆从电气柜中的共用电源供电并进行网络通讯。

P4的工作行程为1200mm宽×225mm高。在机械手平行板(端部操纵器安装板)上，P4设有多个管或电线的导孔，对管和电线在平行板内进行保护，并非仅用於一个管的旋转接头。当今精密的抓手需要多个具有足够长度的气动管线来支持其旋转运动。在其他同类产品中，这些管道只能沿平行板的外部设置，有可能对工艺产生干扰，或与制品相撞。

由於机械手的固定夹具位於最高端，所以机械手臂不会与框架相撞，即使在极端变形情况下也是如此。如果配备有视觉系统，P4还可用於随机和/或混合产品进给的拾取。此外，ELAU机械手解决方案几乎与所有标准系统兼容。通过一个预编程接口可以减少利用当今巿场中最常见的视觉平台针对应用场合进行参数设定时的工作量。

灵活整合入包装生产线

由ESS技术有限公司生产的TaskMate机械手，能够轻松地整合到各式包装系统之上，在处理食品包装如灌装等步骤方面，拥有极高的灵活性。该公司将 FANUC机械手和ESS公司设计的臂端工具(End-of-arm tooling，EOAT)、控制系统和程序组合在一起，开发了机械手单元，利用该单元可以提高多种包装工作的效率和灵活性。

TaskMate系统很容易与现有包装生产线整合，完成高速生产机器中的放入/取出、产品整理以及产品组装工作。其他ESS机械手可高速进行箱包装以及装盘。由於机械手系统的产品处理周期时间短，灵活性大，所以可保证包装生产线高效运行，同时降低人力成本，减少废品和返工量。

TaskMate系统可以与灌装机/压盖机、管式灌装机、纸板包装机、封包机和装箱机整合到一起，并可提供定制的真空或抓手型EOAT来处理各种产品，如医疗器材、测试工具、小药水瓶、试管、瓶、广口瓶、袋、纸箱和小袋等。用於多种SKU的程序与可快速更换的EOAT一并提供，从而使机械手系统可以处理同一包装线上的多种产品。根据有效载荷和具体应用的行程要求，可以选用多个FANUC机械手。机械手单元占地面积很小，更换时不需要使用工具，一般只需3分钟，甚至更短。TaskMate机械手系统的优点是可以减少员工的重复操作运动，同时可使集成包装设备在最高效率下运行。

处理推垛好帮手

在处理大量的包装时，无可避免要以堆垛的方式积存产品，当中涉及不少人力物力。总部位於德国Beckum的BEUMER公司生产的智能机械手就能够经济地、可靠地完成堆垛和拆垛任务，节省时间和人力。

BEUMER robotpac机械手具有极高的灵活性，可以按不同应用场合或不同用户的具体要求，方便、快捷地进行调整。BEUMER公司针对各类包装应用场合设计了可更换的抓手模块。利用附加的工具更换系统，可以在单个堆垛单元中全自动使用多个抓手系统进行操作。除了叉车、托盘、包装或吸盘抓手外，还可为各类包装产品设计定制的抓手解决方案，从而可使这种创新的立式多关节机械手堆垛和拆垛各类物体，如包装袋或包装箱，以及容器、板条箱、罐或盘。

BEUMER robotpac堆垛系统集成有复杂的控制系统，能够满足化学工业的诸多要求，也可以将各种几何形状的物品堆垛到托盘上。由於控制程序具有多功能性，适用於各类包装方式，所以在处理新规格或新材料时，不再需要进行复杂、耗时的校准工作。只需简单地按下一个按钮，robotpac就可自动进行调节—这正是令化学工业最感兴趣的特点，因为BEUMER机械手优化了化学工业中产品的流程，可以快速、方便地适应产品规格或密度的变化。

除了灵活性高之外，BEUMER robotpac还具有可轻柔处理袋装产品的特点。利用超声装置对堆垛高度进行精确监控，系统可以精确地计算产品堆垛的目标位置，确保包装物品小心、精确地堆垛在一起。各次操作之间的可重复性为极精确的0.5mm。视产品种类以及同时处理的物品数量，BEUMER robotpac的工作能力最高可达到每小时600个工作周期。如果产品规格和堆垛形式合适，采用同时抓取多个堆垛单元的方法可以大幅提高堆垛性能，从而可达到每小时900袋的最高袋堆垛速度。这个智能堆垛系统，由西门子公司生产的Siematic S7 300控制，是专门针对不具备机械手知识的操作人员而设计的。

BEUMER robotpac水平行程为3143mm，垂直工作区域为2957mm，线性工作速度可达到2.5m/s，可处理的最大负载为300kg。该机械手还可以装配另一个驱动轴和一台与其控复系统相连的集成发动机，从而在固定轨道上自由运动。因此，BEUMER robotpac适用於配送中心的发送工作。机械手中坚固的机器部件，以及机电驱动系统，可确保操作的安全性。即使在多灰尘的环境中，多关节机械手也具有极高的可靠性。同时，其处理能力大，在处理过程中有助於保护价值高、较精细的化工产品，防止产品被污染物污染，受潮或受到较大的应力作用。