本套组线是在西安北村生产的四台XKNC KIRA VTC-40C卧式加工中心上加工振镜头盒子，通过在地轨上安装陕西诺贝特的RT08机器人，配置毛坯存储传输带和零件成品存储传输带，将四台机床连接起来实现组线和上下料自动化。

四台加工中心布置思路为：两台加工中心并列布置，另外两台面对面布置，在并列布置的两台加工中心之间铺设纵向地轨，上面安装机器人，机器人可以从左侧门和右侧门进入加工中心上下料。

图1 陕西诺贝特自动化科技有限公司研制开发出的具有独立自主知识产权的RT08小型高速垂直多关节工业机器人

工艺路线流程如下：

1.由其他机床给自动化加工备料，下料后粗铣削C面、D面和E面;然后人工将零件码放在传输线上，待机器人来抓取;

2.第一台机床采用双工位夹具，两个工位加工不同的工序，每次装夹一个零件，先取出成品，再装上毛坯，取出的成品放置在零件变位台上，再将一个工位的零件挪移至另外一个工位。液压夹具采用夹持C面和D面，E面一端面定位，先加工一个工位的零件A面，加工完毕后，再加工另外一个工位的零件，加工15°斜面(该工位夹具倾斜15°)，一个零件加工时间为8～9 min;

3.第二台机床采用双工位液压夹具，两个工位加工相同的工序。每次装夹一个零件，先取出成品，再装上毛坯，机器人从零件变位台抓取零件毛坯后，给本机上下料，取出的成品放置在零件变位台。连续送料两次，实现零件上下料。液压夹具采用夹持C面和D面，E面一端面定位，加工B面，一个零件加工时间为6～8 min;

图2 RT08机器人配置毛坯存储传输带和零件成品存储传输带，将四台机床连接起来，实现组线并上下料自动化

4.第三台机床采用双工位液压夹具，每次装夹一个零件，先取出成品，再装上毛坯。机器人从零件变位台抓取零件毛坯后，给本机上下料，取出的成品放置在零件变位台。液压夹具采用夹持C面和D面，B面一端面定位，加工F面，一个零件加工时间为6～8 min;

5.第四台机床采用三工位夹具，每次装夹一个零件，第一次是先取出中间工位成品，利用机器人的手爪抓出零件，放在变位台上，再次变换抓料姿态，实现C面或D面到E面的转位，再放入第三工位，定位装夹，加工E面，同时取出第三工位成品。第二次将第一工位成品利用机器人的的手爪抓出零件，放在变位台上，再次变换抓料姿态，实现C面或D面的翻面，再次放入中间工位加工C面或D面。液压夹具采用夹持A面和B面，E面一端面定位，加工C面或D面，再翻转90°后以C或D面来定位，加工E面，一个零件加工时间为8 min。

图3 RT08机器人与四台吉良加工中心组线图

RT08工业机器人是陕西诺贝特自动化科技有限公司研制开发出的具有独立自主知识产权的小型高速垂直多关节工业机器人。可广泛应用于精密数控加工设备、生产装配、电子、自动化机械及其他小型零件加工、搬运等多个领域。