湿纸巾是人们日常生活中非常重要的清洁用品，出门在外擦脸擦手、女士的卸妆、对物品的快速消毒，使用湿纸巾都十分方便。由于湿纸巾的用量很大，许多人也越来越习惯于使用大容量包装的湿纸巾包。而在湿纸巾包装中，会有一个用于防尘的湿巾盖，可以反复打开合上，使用起来十分的方便。湿巾盖结构简单，模块化的比重大，在实际的生产中，很容易标准化，从而实现自动化生产。湿巾盖与包装袋贴合组装的工艺中，由于辅料种类多，大小不一，贴装精度要求高，因此拥有一定的难度。针对某厂商的需求，台达定制了以SCARA工业机器人DRS60L系列+视觉软件DMV-LIB为核心的解决方案，提升了产线上湿巾纸盖自动化贴装的生产效率。

　　湿巾盖贴合组装工艺的整个贴合过程，前期的送盖、抓盖、涂胶以及后期贴合等步骤均是已经较为成熟的技术，工艺流程上变化不大。传统的工艺是，湿巾盖被送到停止线前后再对位抓取，然后再移动到涂胶位置进行涂胶并完成贴合工艺。此方案虽然并无太大问题，但由于需要产品停线抓取，无法保证精益生产中的快速循环周期，因此满足不了高速、高精的生产要求。

　　在湿巾盖贴装的涂胶工艺中，传统方式也是采用机器人的教导功能来进行位置，这种模式的弊端是机器人教导轨迹无法保证湿巾盖涂胶的均匀度，影响湿巾盖贴装工艺的质量。

　　而要做到生产上的高速、高精，视觉定位以及机器人的快速抓取是关键。

　　对此，台达推出了以SCARA工业机器人DRS60L系列+视觉检测软件DMV-LIB为核心的定制化解决方案，充分利用了机器人DRS60L系列同步追踪、在加工中自动规划运动轨迹的功能，以及与机器视觉系统良好的配合性，快速进行湿巾盖的定位及抓取，提升速度及精度。

图1 台达SCARA工业机器人DRS60L系列具有同步追踪、在加工中自动规划运动轨迹的功能，能够快速完成湿巾盖的定位及抓取，提升加工速度及精度

此方案的一个重要关键点在于应用了台达视觉检测软件DMV-LIB，通过强大的视觉监测算法，对输送过来的湿巾盖进行方便、准确和快捷的定位，让湿巾盖贴装这项工序达到了事半功倍的效果。此外，该系统操作简便，在人机交互界面中，用户可快速切换视觉模板以及微调贴合位置补偿值。

图2 通过台达强大的视觉监测算法，对输送过来的湿巾盖进行方便、准确和快捷的定位，让湿巾盖贴装这项工序达到了事半功倍的效果

导入台达湿巾纸盖自动化贴装解决方案后带来的优势包括：

　　 可自动追踪传送带上湿巾盖，物料摆放位置、角度不受限制，无需定位治具，同时可根据工艺需求实时补偿贴标位置，达到更高精度的效果；

　　 提供模板快速建置功能及软件自动解析路径功能，引导式操作流程，可快速创建模板；

　　 整合操作界面，提供集成手臂、视觉、工艺参数为一体，操作便捷；

　　 专案管理功能，可以灵活切换湿巾种类进行生产，不停线作业，效率更高；

　　 项目配置管理功能，实现快速换线，满足客户弹性生产需求。

　　经过某湿纸巾生产厂商的实际检验，该方案可以显著提高商品的生产精度和速度。台达“SCARA工业机器人+视觉检测系统”综合解决方案的应用非常广泛，在包装行业，该方案可以用于商品生产中的装配、移栽、检测等不同的工艺环节，助力包装行业实现高效率的产线智能化升级。