近年来，应用广泛的机器人得到了迅速的发展，当前的机器人运动速度更快、灵活性更高且自由度更强。然而，随着机器人分工的逐步细化，越来越多的机器人被要求能够主动识别空间中的环境或者目标，在复杂环境中找到自己的任务。当前的大多数机器人只装备了2D激光雷达这种简易光学触角来感知空间，空间探测效率低下。在人类生存的三维空间中使用2D技术来感知空间会有什么后果？当然只能得到2D的空间数据，完全无法感知第三维度的信息。只有一种方法能够改善，也就是牺牲大量的时间和效率在第三维度进行机械扫描。对于大多数的机器人，这样的效率和工作方式是完全无法接受的！机器人自我3D空间感知能力的问题亟待解决。

针对此，ifm（易福门）公司研制了3D ToF相机系列产品，针对上述关键问题提供了市面上最优的解决方案，让机器人主动识别3D空间环境和目标成为可能。

ifm（易福门）3D ToF相机于机器人中应用

ifm从2005年便开始投资世界上发明第一款基于CCD的ToF相机的PMD公司，并基于PMD的相关技术打造工业级ToF产品。ifm在2013年完成了对PMD公司的100%收购，奠定了ifm在工业级3D ToF相机的地位。

ToF相机工作原理是在光源上调制信号，光信号在目标表面经反射后返回，根据探测器各像素上累计的电荷数来计算发射信号与接收信号之间的相移Δφ，从而计算得到ToF相机与目标之间的距离。ifm O3D系列ToF相机产品感光芯片上的10万个像素均可以测量出对应镜头角度返回的能量强度和距离信息。一次曝光，便可直接绘制出3D空间信息。

市面上也存在其他原理的3D相机，比如双目相机和结构光相机。由于其空间测量原理的缺陷，他们可能会受制于下列条件：标定复杂、算法复杂、光照条件适应性差和温差导致精度差。

ifm 3D ToF相机所使用的ToF原理拥有诸多优势：第一，对光照不敏感；第二，算法复杂性低、实时性强；第三，设备结构小巧。所以，ifm ToF原理的工业级3D相机非常适用于机器人应用。

ifm 3D ToF相机的应用场景非常广泛，可搭载于各类型机器人，提高空间感知维度，实现任务目标闭环检测。目前，其典型的应用场景有随机垛自动拆垛应用、自动码垛尺寸检测应用、AGV托盘识别定位应用、AGV 3D空间避障应用、工程挖掘机器人挖掘量探测应用和农业采摘机器人VSLAM应用等。在这些应用场景中，ifm可提供从目标物定位到VSLAM、从多轴机械臂到AGV、从仓库到工地和从制造业到农业的3D ToF相机方案。ifm 3D ToF相机产品功能性强、技术新、应用多，突破了当前限制机器人发展的重要瓶颈。

ifm提供了高性能的工业级3D ToF相机，不论是目标定位或避障应用，不论在严寒或酷暑，不论在运动或静止，不论是刮风或下雨，不论是飞沙还是走石，不论在摇晃或撞击，不论在白天或黑夜，不论在室内或室外， ifm能够提供市面上最优的工业级3D ToF相机方案来配合用户的机器人，探索无限可能。