CODE LOC是一款用在AGV/AMR上的嵌入式定位软件，用于二维码定位。通过二维码传感器所读取的二维码标签信息从而输出坐标信息，通过UDP通讯接口输出（x, y, yaw）(yaw即为偏转角) 的坐标形式来为AGV/AMR提供移动定位数据。定位精度可达±1mm。

相较于LiDAR LOC，CODE LOC是一款基于二维码传感器使用且更为经济实惠的定位方案，不依赖自然轮廓亦可提供定位。客户可以根据需要自行布置二维码标签，亦可通过SMET软件(SICK地图编辑软件)设计布置。同时SMET还能提供符合CAD使用的*.dxf格式地图文件或*.png格式文件方便后续车辆控制环节使用。

此外，CODE LOC与LiDAR LOC共享同一个安装文件，用户可以根据需要自行选择激活相应的功能包。SICK 二维码定位CODE-LOC既可以作为激光雷达轮廓定位LiDAR LOC的经济型解决方案，也可以满足复合型定位导航小车的功能需求。通过两种定位系统共享一个用户界面也能够大大提升用户的使用效率。

LiDAR LOC可选择SICK控制器SIM1000，亦可选择Windows/Linux工控机[IPC]（配置要求见下）

· 混合定位—二维码定位和自然轮廓定位的稳定结合（另有虚拟路径导航功能包供客户选择）

· 二维码地图既可通过SMET直接设计并生成，亦可通过对布置好二维码的环境进行学习（需要LiDAR 辅助）并在SMET中录入生成，在布置上具有很强的灵活性

· 精度：≤±1mm

· 单张地图最大尺寸：400m x 600m

优势：

· 入门简单，无需资深的二维码定位经验

· 一次授权，永久免费更新升级，亦可通过LiDAR LOC直接使用

· 操作稳定减少冗余调试时间

· 适用于现有的系统架构:

- 轻松升级现有车辆

- 无需IPC编程

应用：

为各种应用提供有效定位（如高精度入坞、坡道行驶、狭窄通道场景、高动态变化大场景）

· AMR

· 无人叉车

· 服务机器人等自主移动机器人系统

CODE LOC与LiDAR LOC的复合界面展示

文章来源：德国西克SICK

图片来源：德国西克SICK

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责任编辑：朱晓裔

审 核 人：李峥