HPG系列最大的特点就是：将谐波减速机的薄壁弹性齿轮技术用于行星减速机的内齿圈。通过内齿圈的弹性变形，行星齿轮与其啮合的更加紧密，消除了齿轮间隙。

成立于2011年1月的哈默纳科（上海）商贸有限公司，是日本Harmonic Drive Systems,Inc.（简称HDSI）在华投资设立的全资销售子公司，主要负责哈默纳科?产品在中国大陆及香港地区的销售、选型等技术支持以及售后服务。

日本HDSI公司是整体运动控制的领军企业，除了在全球占据绝对主导地位的哈默纳科谐波减速机外，HDSI还拥有另一大产品群：弥补谐波减速机所不能满足的低减速比领域的行星齿轮减速机Harmonic Planetary，其中最核心的产品即是精密行星齿轮减速机HPG系列。

HPG系列最大的特点就是：将谐波减速机的薄壁弹性齿轮技术用于行星减速机的内齿圈。通过内齿圈的弹性变形，行星齿轮与其啮合的更加紧密，消除了齿轮间隙，被业界称之为消除背隙结构。精密行星齿轮减速机HPG系列的标准背隙在3arc-min以下，特殊产品更可达到1arc-min以内的超精密级传动水准。行星齿轮减速机是太阳齿轮、行星齿轮和内齿圈分别同时啮合的结构，所以只是单纯提高零部件的尺寸精度来减小背隙，势必会产生由于尺寸误差的影响导致的啮合部位干涉、转矩波动乃至噪声。为了解决此问题，HDSI的研发人员着眼于具有缓和啮合部干涉功能和确保充分强度的“薄壁弹性内齿圈”。于是，划时代结构的精密行星齿轮减速机Harmonic Planetary HPG系列诞生了。HPG系列在减速机使用寿命范围内，几乎不会发生背隙量的变化。

Harmonic Planetary HPG系列全部组装有HDSI自己生产的交叉滚子轴承（Crossed Roller Bearing），法兰输出。交叉滚子轴承是有一列滚子的角接触轴承，滚子在内轮与外轮间，间隔交叉地彼此成直角方式排列，使一半滚子承受一个方向的轴向载荷，而相反方向的轴向载荷由另一半滚子承受。因滚子与轨道表面成线状接触，因此，轴承受荷重导致弹性变形的可能性很小，能同时承受来自各方向的荷重（轴向、推力或动量荷重等）。交叉滚子轴承被广泛应用于工业机器人、机床及医疗设备等需要高刚性、紧密以及高转速下仍能确保精准的场合。

Harmonic Planetary HPG系列在诸如水平关节Scara机器人和Delta并联机器人等工业机器人、高精密机床、半导体液晶制造装置和医疗制药设备等领域大显身手。日本F公司的1kg及3kg负载并联机器人上，就采用了HDSI的HPG产品。并联机器人工作速度快，所以需要使用低减速比的行星减速机。而其工作范围窄，减速机的齿轮啮合部位相对局限，因而对减速机特别是齿轮加工工艺提出了更高的要求。HDSI的Harmonic Planetary HPG系列能够通过客户严格苛刻的测评，最终走向市场，也说明了HPG的高信赖性和耐久性。