► 方案名称：Lenze软件防摇摆算法在堆垛机上的应用

► 供应商（全称）：伦茨（上海）传动系统有限公司

► 方案构成及特性：

基于 IEC61131-3以及PLC open 规范的 SRU FAST 功能块 ;

支持防摇摆算法；

水平方向和垂直方向有多种协调控制模式可选；

在大负载的情况下，水平方向和垂直方向都可以轻松扩展成多轴同步驱动模式；

动态扭矩前馈补偿功能；

内部集成抱闸自动控制功能；

安全缓冲区功能；

支持profisafe安全总线；

► 创新点

1. Lenze软件防摇摆采用的算法不是通过精确建立数学模型，辨识各种影响参数的复杂方式来直接降低立柱的摇摆，而是根据驱动器内部实际运行参数(实际扭矩，跟随偏差等)采集立柱摇摆规律，进一步频域分析得出摇摆周期以及摇摆幅值的衰减系数，内部生成摇摆抑制运动曲线，通过输入整形定位曲线来抵消立柱摇摆的运动部分，从而达到补偿抑制摇摆的目的，该方法简单实用。

2. Lenze软件防摇摆算法基于运动控制器, 不仅仅适用于单个水平方向驱动，在多个水平方向驱动器同时驱动以及垂直提升方向驱动，货叉驱动同样适用，灵活适用于各种机械结构，可以为绝大多数自动化立库堆垛机提供防摇摆解决方案，达到节省水平运动时间，减小机械应力，提高机械构件寿命的目的；

► 工况描述与相关参数

最大速度： 200m/min~350m/min；

加速度： 1.5~3.5m/ s²；

立柱高度： 7m~40m；

【伦茨】I950系列伺服驱动器
2019年度 MM《现代制造》新自动化与驱动--年度创新产品申报