位于Blaichach 的behr公司总经理Uwe Behr强调说，设计得当的笛卡尔系统比机器人更加灵活。他认为这种技术系统还有更多的优点：“它们比其他解决方案价格更合理，特别是Rexroth公司采用CMS系统可以提供装配完毕的组件，使用这种组件可以明显降低项目设计费用和开工投产费用。”Behr是从事工业应用的安装和制造设备的规划、设计和工程承包工作的。他参加过许多项目，包括一家大型汽车公司的雨水检验装置的120m长的输送段工程、有54道工序的有蓬汽车顶蓬的驱动装置的安装设施以及医疗技术中的搬运装卸输送系统等等。

图1  成熟的批量生产技术设备：CMS系统的基础结构是Rexroth公司的CKK线性系统和与之匹配的电动机/调节器组合装置

图2  互相匹配的电动机/调节器组合装置支持所有通用的现场总线系统

CMS多轴运动系统

该系统的17种类型包括1轴、2轴和3轴的各种组合。根据不同的轴组合的情况，这种系统可以移动重达25kg的载荷，水平安装的单轴系统甚至可以移动45kg的载荷。用户可以根据需要按照X轴最大行程1000mm、Y轴最大行程700mm及Z轴最大行程700mm的情况配置任意的长度。直线轴的基础结构是Rexroth紧凑型组件CKK和Rexroth ECOD-RIVE CS 型伺服驱动装置。

CKK线性系统由一个带铝护板的结构特别紧凑的精密铝型材和环状的聚氨酯(PU)间隙密封带组成。CKK系统有两个整体的滚珠导轨和一个对中布置的球螺纹传动装置。这种结构通过无间隙的螺母系统保证了每个轴可以达到0.01mm的高定位精度和0.005mm的重复精度。滚珠导轨和球螺纹传动装置都具有一个双侧的中心补充润滑系统，因此可降低维护保养费用。笛卡尔运动系统的简便性在互联网上通过CMS选择程序进行配置时就已经体现出来。位于Bad Koenigshofen的Schindler 装卸输送技术公司设计室主任André Knies 说：“在互联网上进行选择特别简便，我们只要将质量、加速度和行程输入，就可以直接得到设计数据。”

通过使用CMS选择程序, 只需点击几下鼠标就可以设计出连接好即可使用的笛卡尔运动系统。用户只需通过输入数据就可配置整套系统。该系统用图形和动画显示对选择的所有步骤进行支持。

用3D CAD协助开发

用户在输入轴的数据和运动方案之后，再输入移动行程和最大加载。得出的结果是标明定位时间的具体配置。最后要决定用哪些现场总线接口来支持调节器并且选择需要的电缆长度。用户可以用生成的订单号码很快从Rexroth公司那里得到报价。此外，感兴趣者还可以从互联网上得到一个3D CAD 产生程序，用于制备各种交换格式的CAD文件。这样在几分钟之内就可以完成项目的规划和设计。

成套组件特别重要

Schindler 装卸输送技术公司总经理Norbert Peschke强调说：“采购成套的组件对我们来说具有决定性的意义。如果市场能够提供可以装配的成品组件的话，我们就可集中力量专搞工艺流程和用户的解决方案，包括最细节的东西。”

图3  可即刻安装的成套组件：behr公司只使用随机一起提供的夹具安装CMS系统，并且对预参数化的调节器进行优化

这家中型企业为试验室、机床供料、码垛及装配工作提供分级式升降输送设备的成套的供料输送方案和机器人支持的输送及装卸搬运系统。Rexroth公司为其提供互相最佳匹配的电动机/调节器组合装置的成套的CMS组件，电动机功率为400W或750W，有两种结构尺寸，为ECODRIVE CS 系列产品。它们以 1.0m/s的速度和15m/s2 的加速度带来了高的效率和生产率。通过使用多圈——高导磁面(Multiturn-Hiperface)绝对值发送器，在开始投入使用时就不需要进行参考性运行。使用标准化的、已经调准的并且在制造厂已经进行预参数化处理及试验的轴系统可以大大节省安装和开工投产的费用。适用于所有通用的现场总线系统，如SERCOS Interface、 Profibus-DP、CAN-open 或DeviceNet等系统的开放式接口，可以简化和中央控制系统的连接。