致力于成为全球领先小负载机器人以及机器人控制系统供应商的珞石(北京)科技有限公司(以下简称“珞石科技”)自成立以来就将大量资源投入到研发当中，初期便凭借28项发明专利成为“国家高新技术企业”，之后更是陆续推出了综合性能在国内遥遥领先，精度媲美国际顶级品牌的XB4、XB6及XB7小负载机器人。XB系列机器人能够拥有如此高的性能，很大程度上要归功于珞石科技自主研发的高性能机器人控制系统“Titanite”(以下简称“钛石”)。

图1 XB系列机器人能够拥有如此高的性能，很大程度上要归功于珞石科技自主研发的高性能机器人控制系统“Titanite”

与众不同的钛石控制系统

钛石控制系统是基于EtherCAT总线的新一代网络式控制系统。硬件上，它采用了性能超强的处理器，即使满负荷运行，也能保证处理器负荷不超过50%，运行流畅可靠。各组之间全部依靠网线连接，使用上更加简单可靠。

钛石系统的核心便是其轨迹规划算法。钛石系统采用了理念先进的运动学规划算法，可支持机器人在空间内任意路径和姿态下实现高阶平滑。不仅如此，经过持续地投入和不懈地努力，珞石科技将多种世界先进水平的动力学模型与算法融入到钛石系统中，显著提升了机器人的运动特性、轨迹精度以及节拍。而这项技术对于研发能力、研发成本等有较高要求，目前鲜少有国内厂商达到这一水平。

应用钛石控制系统后的机器人按照识别程序运行一段时间后，钛石系统便能够根据内建的包括重力模型、摩擦力模型、电机惯量模型以及温度模型等多种模型辨识出该机器的人所有特征，并在这些模型的约束下调整电机的转动特性，充分发挥电机的性能。此外，钛石还能够预估运动中会出现的偏差，依靠前馈技术，在偏差出现前就将其弥补，未雨绸缪，从而实现极高的重复精度和轨迹精度。在这项技术的帮助下，钛石控制的XB系列机器人重复精度已经小于0.02 mm，标准节拍也达到了0.45 s。

图2 珞石控制系统示教器

钛石系统紧跟技术发展，创新推出支持人机协作的功能。其中的拖动示教功能可以有效降低编程难度、提高编程效率，而防碰撞技术又可提高人与机器人协同工作时的安全性，缩小机器人部署空间。这一功能完全依赖于珞石科技的力矩控制技术，不需要使用任何传感器，有效降低了协作机器人成本。

应用良好，质量过硬

为了保证产品的稳定可靠，珞石科技综合考察了多家国内外供应商，综合硬件质量、价格以及供货周期选定了几家作为优秀合作伙伴。算法软件则要经过超过三轮平台内测以及一个月的工况操作运转，确保稳定才会正式发布。配合珞石科技素有的“迅速响应、迅速到厂、迅速解决”售后服务，以及珞石科技现场培训、季度集中培训体系，使得用户在使用过程中，完全不需要担心产品质量、售后服务和产品应用的问题。

钛石控制系统主要搭配珞石科技XB系列机器人销售应用，同时也会销往研究所、高校，依靠钛石系统的开放性做前瞻性科研。从客户反馈来看，在使用期间，XB系列机器人以及钛石系统都完美地满足了客户的需求。在某工厂最繁忙的时候，一天24小时不停机连续半年的高强度生产中，XB机器人与钛石系统没有出现任何问题，机器人精准运作如初，保证了客户生产的准时准点与高质量。

准确定位，深耕3C

3C行业是珞石科技的重点突破方向，而这个行业对机器人的速度、精度、轨迹规划以及快速部署应用的功能都提出了极高的要求，这也对控制机器人的控制系统提出了更严苛的要求。为了立足于3C行业，深耕行业应用，珞石科技还在继续完善钛石控制系统的各项功能。首先在轨迹规划上，虽然珞石已经取得长足进步，甚至领跑国内，但与ABB、FANUC等国际大品牌仍然有着不小的差距，仍然还有很长的一段路要走。例如：继续完善各项模型，让模型更加精准;继续完善“时间最优”与“轨迹最优”的规划方法等。在功能上，还需要完善人机协作技术，开发各种软件应用包以及开放更多的控制接口。总的来说，就是要让钛石控制的机器人更加好用、易用。

图3 钛石系统的核心便是其轨迹规划算法

在经历了2016年的市场洗礼后，珞石科技通过一线用户反馈的数据，不断对钛石控制系统进行了优化和升级。在原有基础上，钛石控制系统的稳定性和精确度有了极大提升。未来，珞石将继续坚持差异化产品定位，深耕小负载工业机器人领域，以强大的研发实力、优质的产品质量和周到的售后服务，为行业用户提供最佳的产品及解决方案。以最精致的产品和方案，用最严谨的态度和服务，为客户创造更大的价值。